公元前589年春，齐顷公亲率车徒讨伐鲁国，齐军由平阴一直开到了鲁国北部的龙邑。齐顷公指挥大军包围了龙邑，并下令发起攻击，攻城战斗相当激烈。战斗中，齐顷公的爱将卢蒲就魁被鲁国守将俘虏后杀掉了。齐顷公大怒，命令齐国将士全力攻城，三日三夜而不息。齐顷公亲自击鼓激励将士，龙邑城池终于被齐军攻克。为了给卢蒲就魁报仇，齐顷公下令将居住在龙邑城北一方的人全部杀掉了。龙邑受到齐军的猛烈攻击，鲁国君臣顿时慌作一团，鲁成公急派使者向晋卫两国告急。卫穆公接到鲁国的求救信，急命孙良夫、石稷、宁相、向禽等率兵乘虚伐齐，以解鲁国龙邑之围。孙良夫为卫武公之后，卫大夫孙昭子炎的儿子，世袭爵位，位居卫国上卿；石稷，又名石成子，卫国老臣石碏的四世孙，此时任卫军前队副将；宁相即宁成子，是卫国亚卿宁俞的儿子，宁俞退职后，宁相袭父职在朝为大夫；向禽时任卫国卿士。齐顷公攻破龙邑后，正想挥兵侵入鲁国的纵深之地，忽听哨马来报：“卫国派大将孙良夫率师伐齐。”齐顷公遂留下少量人马戍守龙邑，急率其大队人马返师迎击卫军。
是年四月，卫国军队开到边邑新筑，恰好与齐师相遇，两军各结营垒准备对阵。卫军副将石稷对主帅孙良夫说：“我受命乘虚伐齐，今齐人伐鲁归来，其君又亲在军中，不可轻敌，不如撤军回国，等晋鲁两国兵马来到，然后合力击之，方为万全之策。”孙良夫曾受过齐顷公戏弄，哪里肯就此收手？他对石稷说道：“本欲报一笑之仇，今仇人就在眼前，奈何胆怯避之？”遂不听石稷的劝告，在当天夜间亲率中军攻袭齐军大营，哪料齐人早已做了防备，孙良夫刚刚率部攻入齐军大营，只听得战鼓一阵响起，左有国佐，右有高固，中有齐侯，各率大军将孙良夫团团围住。齐顷公披挂整齐，高声喊道：“眇夫，且留下你的头颅来！”孙良夫被齐军围在核心，哪里还顾得上答话，竭尽全力拼杀不止，怎奈一人难敌三将，体力渐渐不支，最后只剩下招架之功，渐无还手之力。正在危急时刻，幸得宁相和向禽率二军及时赶到，三人拼力厮杀，孙良夫才得以突出重围。卫军大败，向国内狼狈逃窜，可齐顷公仍率领军队在后面穷追不舍。
孙良夫被齐顷公驱兵追赶甚急，惶惶然如丧家之犬，正在走投无路之际，恰好遇到赶来救援的石稷之军，石稷对孙良夫高声喊道：“元帅只顾前走，我来断后。”孙良夫急急奔走，未及一里，忽听得前面人欢马叫，孙良夫以为是齐国伏兵，遂仰天长叹曰：“悔不听石稷之言，今日吾命休矣。”但大敌当前，他也是迫不得已，就咬紧牙关硬着头皮迎了上去，及至走到近处，但见车中一将躬身搭话道：“不知元帅与齐国交兵，救援来迟，伏乞恕罪。”原来是新筑大夫于奚率兵前来救援。齐顷公见卫国又来了两支兵马，此时自己身在卫地，害怕兵力不继中了卫国埋伏，就传令鸣金收兵，掠取了大批车马辎重撤师而去。石稷、于奚见齐军声势浩大，也勒住兵马不去追赶。史官赋诗评论孙良夫曰：用兵如何凭意气，审时度势占先机。
刚愎自用成何事，运筹帷幄属石稷。
孙良夫兵败，未回都城帝丘，收拾了残兵败将，在新筑就地歇息了数日。诸将向孙良夫请示返师之期，孙良夫对诸将说道：“本欲报仇雪耻，今反为齐人所败，有何面目归见吾主耶？吾当乞师于晋国，来日生缚齐君，方出胸中恶气！”他命石稷等人率兵驻守新筑防御齐兵，自己亲往晋国乞求晋侯出兵伐齐。孙良夫匆匆来到晋国，适逢鲁国也派司寇臧孙许向晋侯请兵。此时，郤克已接替范士会成为晋国正卿，孙良夫与臧孙许先去拜会了晋国执政大夫郤克，然后又谒见了晋景公。晋景公对齐国终于忍无可忍了，他决定出兵讨伐齐国，打压一下齐顷公的嚣张气焰。于是，晋景公就答应了两人的请求，遂发车徒800乘，使郤克将中军，解张为御，郑丘缓为车右；士燮将上军，栾书将下军，韩厥为司马，并率狄卒前往助战，于同年六月起兵，会同鲁国、卫国兵马共同讨伐齐国，以救鲁卫两国之难。三国约定，各国军队至期在卫地新筑会合。
鲁使藏孙许先行回国禀报，鲁成公命季孙行父与叔孙侨如率师赴新筑与诸侯之师会合。返国途中，孙良夫又派人约会了曹国公子首率师到卫地取齐。晋军跨过太行山向东推进，到了约定时间，四国兵马会师新筑，稍事休整，就摆开队伍次第而行，伐齐军队迤逦连绵三十余里，车马之声不绝于耳，浩浩荡荡杀奔齐国而来。齐军听说晋国率诸侯兵马前来攻打，急忙撤师东归，晋军驱兵追赶齐师到莘地。六月壬申，联军继续攻打齐军，大军很快攻入齐国腹地，一直追击到靡笄山之下。靡笄山，为泰山北部余脉，位于今济南市区南部，距原济南古城南门只有两公里。隋唐以来，因山上有著名的宝刹兴国寺和诸多佛教石刻，当地人俗称千佛山。四国联军驻扎于千佛山下，准