晋文公这次出兵的目的不单单是伐卫破曹为宋国解围，而是寻求战机一举击败强大的楚国而称霸诸侯。伐卫破曹后，晋文公采用了先轸与狐偃“喜赂怒顽”的策略，让宋国用重金厚赂了齐秦两个大国，求得了齐国和秦国的出兵援助。晋文公又暗暗许诺卫国和曹国，战败楚国之后便封曹复卫，诱使曹卫两国与楚国断绝关系。楚令尹成得臣派使者宛春对晋国的君臣说，只要晋国允许曹卫复国，楚国就可以从宋国撤军。晋文公没有答应，还把楚使臣宛春和曹共公一起拘执到五鹿邑羁押，以此来激怒楚国。楚军元帅成得臣听到这个消息后，果然气冲斗牛，暴跳如雷，遂传令三军撤去宋国之围，主动寻找晋军作战。他令斗宜申率申邑、郑国和许国之师组成了左路军，又让斗勃率领息邑、陈国和蔡国之兵组成了右路军，自己则亲率主力中军，气势汹汹直逼晋军大营，专寻晋军作战，企图与晋军一决胜负。史官吟诗惋惜成得臣曰：
刚愎自用成得臣，兵败城濮好自刎。
审时度势成大业，意气用事焉统军？
晋文公召集诸将来帐商议，有人说要战，有人说不战，意见不一。晋文公采纳了大夫狐偃的意见，决定与楚军一决雌雄见个高低。为避开楚军锋芒，晋文公传令三军大踏步后撤，晋军撤退到卫国城濮之地时，正好后退了三舍之地，共计九十华里，这就是退避三舍的由来。这时候，齐国和秦国的军队都已来到，大军遂在城濮安营扎寨摆下阵势。此时宋国之围已解，宋国司马公孙固到晋营前来答谢，也被晋文公留于中军助战。这边，楚军见晋军连日大踏步撤退，成得臣不知是计，误以为晋人怯战，脸上露出喜色，就命令楚军跟踪追击。那边，晋文公登上有莘之墟，进行战前检阅，但见晋军战车七百乘，精兵五万人，少长有序，进退有节，心中不胜欢喜，遂摆兵布阵，准备迎击来犯之敌。楚军元帅成得臣耀武扬威，根本没把晋军放在眼里，两军在城濮大战一场。结果，晋军以逸待劳，以少胜多，一举击败了强大的楚军，元帅成得臣自杀身亡，这就是历史上著名的城濮之战，也是历史上以少胜多以弱胜强的典型范例。髯翁赋诗讽晋文公曰：
谁言退避为报恩，原是设计骄敌心。
城濮摆下龙门阵，以弱胜强看晋人。
城濮之战后，晋文公怨恨曹卫之先人不礼于自己，又恼怒二国结交于楚国，遂驱逐了两国守将，夺取其近宋之地赠予了宋国。晋军占领了楚军营地并就地休整，将楚军遗弃下来的粮食吃了三天，然后，晋军收拾了楚国丢弃的车马辎重粮草，晋文公令将士们敲锣打鼓，得意洋洋，凯旋归国。大军开到了衡雍之地，今之河南原阳县西南部，周襄王派大臣王子虎前来犒劳三军，并与晋文公约定：同年五月，由晋文公引列诸侯在践土朝觐周天子。到了约定的日期，晋、宋、齐、郑、陈、蔡、邾、莒等国诸侯大夫，都来践土等候周襄王大驾光临。卫成公避居襄牛，曹共公被拘于五鹿，都不能前来参加会盟。
卫成公听说晋文公将纠合诸侯朝觐周王，并未邀请卫国参加，就对大夫宁俞说：“征会不及卫，晋怒未息也，寡人不可留卫矣。”宁俞向卫成公建议：“君徒出奔，谁纳君者？莫若让位于叔武，使元咺佐之，乞盟于践土。天若佑卫，叔武获盟，武之有国，犹君有之。武素孝友，岂忍代立？必当尽力谋复君位。”卫成公虽不情愿，到了此刻也无可奈何，没有别的办法，就命大夫孙炎以国君之命致国于叔武，自己则出奔他国以息晋人之怒。卫成公想投奔楚国，宁俞认为不可以，卫成公不听劝告，君臣一行奔往楚国避难。到了楚界，楚国边地之人追而骂之，卫成公君臣迫不得已，乃改适陈国而去。
4《卫国风云》之第十九回争君位手足相残145
再说周襄王在温地受诸侯朝拜已毕，欲返回京师雒邑。众诸侯送襄王出河阳之境，卫成公身穿囚服，神情颓废，被几名军士带上囚车，晋文公派晋军将领先蔑带兵押送，随同周襄王一起赶往京师雒邑。离开温地时，卫成公偶有微恙，晋文公遂派医衍随行，并向医衍交代要他趁机鸩杀卫成公，以泄心中之愤。临行之前，文公对医衍吩咐道：“小心在意，如不用心，必死无赦！”同时，又对先蔑吩咐道：“作急在意，了事之日，一同医衍回话。”
送走周襄王，众诸侯尚未散归本国，晋文公对各位诸侯说道：“寡人奉天子之命，得专征伐。今许人一心事楚，不通中国。王驾再临，诸君趋走不暇，颍阳密迩，置若不闻，怠慢天子莫甚矣！许君姜业，实不令之臣，不讨姜业，王室威严何在？愿偕诸君问罪于许。”众诸侯闻言，尽皆赞同：“我等敬从君命。”其时，晋文公为主，齐、宋、鲁、蔡、陈、秦、莒、邾八国诸侯皆率车徒听命于晋侯，一齐向许都颍阳进发。郑文公捷原是楚王姻党，因惧晋讨伐而归附，今见晋文公处置曹卫两君太过分，独自暗暗思想：晋侯出亡时