且说这周、虢二公在朝上被子突驳了面皮，从此便嫉恨在心，两人又怕他救卫侥幸立功，受到庄王重用，在朝中的地位超过自己，便在暗地里给子突挖陷阱使绊脚，只发给子突戎车200乘，出征士卒尽选老弱病残者，兵器及粮草供应等一应物品也缺斤短两参差不齐。这子突也是初生牛犊不怕虎，对这突如其来的重任也不推诿，一面让宁跪速速回国向卫君报信，一面择日起兵救援卫国。子突从朝廷领了兵符，也顾不得周师兵微将寡，兵马粮草供应不继，匆匆选了一个日子，祭告了宗庙，拜别了周王及送行大臣，于公元前688年春，率领王师风尘仆仆赶赴卫国而去。
当时，齐、宋、鲁、陈、蔡五国的兵马已经攻打到了卫都朝歌城下，五国军队一齐鼓噪，攻城甚急，左公子泄、右公子职昼夜率兵巡逻，一刻也不敢懈怠，日夜盼望着周王派兵前来搭救。大夫宁跪匆匆返回国内，向黔牟禀明了情况，日夜守候在卫黔公身边，寸步不离左右。那子突离开雒邑，率兵渡过黄河，急急忙忙赶往卫国。王师到了卫地，安营扎寨尚未完毕，五国军队便一拥而上，联手向王师发起了攻击。五国军士鼓角呐喊，亮起兵刃大杀一场，可怜子突兵微将寡，怎抵挡得了五国虎狼之师？他所带的200乘车徒，也如汤泼雪，顿时被五国联军灭了个干干净净。子突仰天长叹，说道：“吾奉王命而战，今身虽死而不失忠义之鬼矣！”于是，他单枪匹马，奋力搏击，击杀联军数十人，最后身受重创，力尽筋疲，遂自刎而亡。后人赋诗赞子突曰：
孤身弱旅投群狼，拼得性命博一场。
见义勇为真英雄，岂以胜负论短长！
卫国守城军士本来就心胆俱怯，听说王师兵败，遂一哄而散，各自奔窜逃命而去。齐国军士首先登城，四国虎狼之兵紧随其后，军士撞开城门，卫侯姬朔遂带人涌入城内。卫大夫宁跪知道自己力不能敌，大哭了一场，跪别了卫国宗庙，然后出奔秦国逃难而去。泄、职二公子奉了卫君黔牟出宫而走，恰好遇到鲁国兵马，两人奋力抵抗，然兵力不能制敌，三人俱被鲁军所擒。鲁庄公将卫国君臣三人绳捆索绑，交与卫侯姬朔处理。姬朔也不敢自专，又将三人转献于齐襄公。襄公说道：“黔牟乃周王之婿，于齐国有连襟之谊，今赦之不诛，放归于周。泄、职二逆，乃为首恶，斩首号令。”于是，齐襄公就喝令刀斧手，将泄、职二公子绑缚刑场斩讫，并将二人首级悬于城门之上，以儆效尤。黔牟被释放后，急急奔周室而去，在位凡八年。
诸事完毕，卫惠公姬朔就命人击鼓鸣钟，遍召群臣，重新就了君位，其时，惠公姬朔避居齐国已经八年了。即位大礼完毕，姬朔命人打开府库大门，尽出府库所藏金钱宝玉，重重地厚赂了舅父襄公一把。齐襄公收了外甥的重礼，心情自然不错，着实把卫惠公夸赞了一番。最后，襄公又煞有介事地对卫惠公说：“鲁侯擒得三公子，其功不在小也，宜劳其军。”卫侯姬朔倒也听话，就遵从舅父襄公之意，以赂齐之半的金钱宝物贿赂了鲁庄公，鲁侯也欣然笑纳。齐襄公又让卫惠公另出金玉宝器，分别赠了与宋国、陈国、蔡国三君。五国诸侯得了卫国的贿赂，自然皆大欢喜，喝了庆功酒后，各自高奏凯歌，引领了本国兵马得胜回国不提。公元前688年冬天，齐国向卫国交还了在战争中俘获的卫国战俘，还退回了卫国贿赂的部分财物和宝器，卫惠公派人到鲁地接收，对齐国的宽容大度自然又是一番千恩万谢万分感激。
齐襄公在位，言行多变，政令不信。齐襄公派遣连称、管至父戍守葵丘，二人问何时换防，当时襄公正在吃瓜，就随口说道：“到明年瓜熟季节换防。”这就是成语“及瓜而代”的来历。二人在葵丘戍守了一年，齐襄公却没有派人前来换防，二人只好派人去问，齐襄公非但不允，还把他们嘲笑了一通，要他们再戍守一年。连、管二将和戍守将士都十分愤怒，于是就密谋作乱。公元前686年冬十二月，齐襄公带人到姑棼田猎，被属下连称与管至父派人弑杀。齐襄公死后，连称与管至父拥立齐国公族公孙无知为君，齐国公子在国内害怕遭到公孙无知的迫害，遂四下逃散，鲍叔牙奉公子小白出奔莒国避难，管夷吾与召忽则奉公子纠投奔到鲁国。公孙无知，齐僖公之弟夷仲年之子，其人性情暴躁，曾暴虐于雍廪。次年春，公孙无知巡行雍廪，被雍廪人杀害。齐国一时无君，国内一片混乱。后人赋诗讽齐襄公曰：
国君威望在诚信，背信弃义失众心。
及瓜不代祸乱起，一朝丧命在姑棼。
公子纠和公子小白听到消息后，分别从鲁国和莒国连夜赶往齐国争夺君位。鲁国发兵护送公子纠回国，并派管仲带兵拦截从莒国返回的公子小白，管仲一箭射中了小白的带钩。公子小白应声倒下，假装中箭死亡，管仲派人回鲁国报捷。鲁国闻小白已被管仲射死，就放慢了行军速度，慢慢送公子纠回国。六天之后，公子纠才赶到齐国都城临淄，而公子小白则骗过管仲，星夜兼程赶回齐国，大臣高傒等人乃拥立公子小白为君，是为齐