马超的一生可以分为四个时期，首先是马腾时期（176-208），然后是独立时期（208-213），接着是张鲁时期（213-215），最后是刘备时期（215-223）。
【马腾时期（176-208）】
据《典略》记载，马超家一开始也是一个没落户，虽然其祖先马援是东汉的开国功臣之一，其祖父马平曾经任天水兰干尉，但到了马腾时，已经落魄靠砍柴卖柴为生，而马超小时候也就是在这种环境下长大的。
后来西凉动荡不安，韩遂、李文侯叛乱连连，马腾趁机参军，数有战功，官至军司马，在耿鄙担任凉州刺史时，因为其任信奸吏，军事上胡乱指挥，麾下别驾从事和陇西郡太守李相如叛变，马腾也就此起义，此后马腾势力急速发展，和韩遂一起被认为是凉州两大割据势力。
在李郭时期，马腾、韩遂一度和益州牧刘焉联手对抗西凉军集团，但遭遇失利，后刘璋上位，马超再次联络刘璋，希望连蜀，但最终被刘璋所拒绝。
据《益州耆旧传》记载：马腾、韩遂都曾与刘焉有结连，后来马超和刘璋也相互来往，马超有联蜀的意思，但益州郡守王商告诉刘璋：“马超勇猛但是不仁义，有利益就不会考虑义气，不可以结为唇齿。老子曾经说过：“自己的宝物，不可以展现给别人。”如今益州这个地方，人才丰富百姓幸福，宝物一拿出来，是狡猾的人都想得到，所以马超等人才会垂涎。如果招引过来亲近，就像养只老虎一样，给自己引来祸患”刘璋听取了建议，拒绝马超的联结请求。
在马腾和韩遂内杠时期，双方约斗，马超曾经和韩遂麾下的勇将阎行一战，据《魏略》记载，双方相遇后，阎行试图用矛刺马超，矛却被马超折断了，接着阎行用断矛击打马超脖子，几乎杀死马超。
建安七年（202），袁尚派郭援、高干入侵河东，马超和庞德等人被马腾派出帮助钟繇对抗郭援，双方在平阳展开大战，此战庞德斩杀郭援。
不过据《典略》记载，当时“超后为司隶校尉督军从事，讨郭援，为飞矢所中，乃以囊囊其足而战，破斩援首。”
后高干再次入侵河东，张晟、卫固等人也在此时作乱，马超再次被派出讨伐，并且大获全胜。
马超的勇武也因此得到了朝廷的赏识，甚至被任命为徐州刺史，但这一任命遭到了马超的拒绝，后来马超留守一直关中，守卫马家老巢。
据《典略》记载——诏拜徐州刺史，后拜谏议大夫。及腾之入，因诏拜为偏将军，使领腾营。又拜超弟休奉车都尉，休弟铁骑都尉，徙其家属皆诣鄴，惟超独留。
【独立时期（208-213）】
马腾入朝之后，马超成为了马家的实际老大，开始了自己的诸侯生涯。当时曹操南下讨伐荆州成功，却在赤壁遭遇惨败，周瑜之后就准备联合马超对抗曹操，可见当时马超名气之大。
曹操在南方失利后，转而准备夺取汉中，但当时关中实际上为马超等人所占据，由于害怕曹操假道伐虢，马超联合韩遂等诸侯共同叛变与曹军开战，当时关中联军声势巨大，包括张横、梁兴、杨秋、侯选、程银、李堪、马玩、成宜等大小诸侯都参与其中，共同推举老牌诸侯韩遂为都督。
但在这一战中，韩遂、马超等人却被曹操耍的团团转，先是被曹操引诱而让其顺利渡河，后更是中了曹操的离间之计，关中联军最终惨败给了曹操，马超、韩遂等人因此遭受了重大打击。
马超在渭南失利后，在张鲁的帮助下攻克了凉州治所冀城，杀死了凉州刺史韦康，又出兵击败了姗姗来迟的夏侯渊，初步占据了凉州。不过好景不长，马超只在凉州待了一年多就因为部下的叛变而丢失了凉州，被迫投靠了张鲁。
曹操在得知马超讨伐韦康后，将马超在邺城的父亲马腾、兄弟马休，马铁等族人均处死，而马超的一些妻儿后来也因为杨阜和姜叙的叛乱而丧命。
【张鲁时期（213-215）】
在马超投靠张鲁之初，马超得到了张鲁的重用，封马超为当时五斗米道中地位仅次于他的都讲祭酒，还打算把女儿张琪瑛嫁给马超，但是在部下的劝谏下，反悔了。马超后来还向张鲁借兵，打算反攻凉州。不过马超领兵围攻祁山三十天，未能攻下，随后夏侯渊派张郃引援兵赶到，马超没有继续攻打，丢下军事器械做引诱，撤军回了汉中。
张鲁的部下杨白等因为害怕马超的才能，想要加害于他，于是马超辞兵逃入氐中。恰逢刘备此时率兵入川，刘备派李恢结好马超，马超知道张鲁不是干大事业的人，于是写信给刘备，请求归附。
据《典略》记载，初超之入蜀，其庶妻董及子秋，留依张鲁。鲁败，曹公得之，以董赐阎圃，以秋付鲁，鲁自手杀之。
【刘备时期（215-223）】
马超投靠刘备时，刘备正在和刘璋作战，当时刘备得知这个消息十分高兴，甚至对部下说：“我得到益州了！”于是派人去迎接马超，且偷偷把自己的一支军队给马超，让马超率兵合围成都，最终逼迫刘璋开城投降。刘备平定西川后，迁升马超为平西将军，并命他总督临沮军事。
后刘备出兵讨伐汉中，先派马超和张飞出战，不利，后刘备亲自带兵北上，最终占据汉中，击退曹操，取得了汉中大战的胜利。战后，刘备自封为汉中王，迁升马超为左将军，假节。后彭羕心怀不轨，被