公元前493年四月，卫灵公病死，享国42年。卫灵公死后，卫人让卜官占卜问葬，卜曰：葬在原墓地不吉利，而葬在沙丘上就能吉利。于是，卫人便挖掘沙丘数丈，发现里面埋有一石制外棺，外棺上刻有一段文字，匠人洗去泥土一看，原文曰：“不靠子孙，灵公将得此为冢。”于是，卫人遂将灵公葬于沙丘。卫灵公善于纳谏，勇于改过，是一位比较开明的国君。限于国势，卫灵公虽然未能称霸，但其所作所为仍不失为一代诸侯中的佼佼者，鲁哀公曾问于孔子：“当今之君，孰为最贤？”孔子回答说：“丘未之见也，抑有卫灵公乎？”孔子对卫灵公的评价不谓不高。孔子居卫国多年，却没有得到卫灵公的重用，一时激愤谓“卫灵公之无道”，后人也不察其义，人云亦云，遂将卫灵公抹黑。
卫灵公死后，夫人南子想立公子郢为太子，她对朝中大臣说：“公子郢为太子，此君之所命也。”公子郢闻此言，就推辞说：“吾日夜伴于君侧，从未闻此命也。”公子郢是卫灵公的庶子，字子南，是卫国的一位贤哲人士。他的后人以其字为姓，称子南氏，若干年后，其四代孙子南劲即卫国君位，是为卫平侯。起初，卫灵公去帝丘郊外游玩，公子郢为他驾车，灵公曾对他说过：“寡人尚无太子，欲立汝为太子。”公子郢听罢这话，沉默不语，当时也没作回答。过了没几天，灵公又对公子郢说了这番话，并正式征询他的意见，公子郢对灵公说：“郢母出身卑贱，我不足以辱没社稷，请改卜他子。君夫人在堂，诸大夫在下，宜共商之。”卫灵公死后，夫人南子和卫国诸卿大夫多次劝他承袭君位，公子郢推辞不就，他对南子和诸大夫们说：“今太子虽居晋国，然太子之子辄在卫，郢安敢窃居君位耶？”公子郢推辞再三，卫人就拥立蒯聩的儿子公子辄为君，是为卫出公，卫国的第二十九任国君。后人吟诗赞公子郢曰：
莫道宫廷少亲情，千秋赞叹公子郢。
推位让国全大义，稳定政局息纷争。
卫人十分厌恶宋人公子朝，卫灵公死后，卫国诸大夫就打算收拾他。公子朝听到这个消息，也来不及告别夫人南子，连夜带着家眷逃回了宋国。卫灵公亡故的消息传到晋国，蒯聩就向赵鞅提出要回国即位，赵鞅为了在卫国培植自己的亲信，立即答应了蒯聩的请求。是年六月，赵鞅率兵护送蒯聩归国即位。
卫出公听到太子归国的消息，出兵拦截并攻打蒯聩，阻止父亲回国即位。太子蒯聩见不能入国帝丘，转而奔向卫地戚邑，渡黄河时又迷失了方向。鲁国的阳虎依附于赵鞅，此时恰好也在护送的队伍里，阳虎对赵鞅说道：“右河而南行，必至矣。”就是说渡过黄河顺着东岸往南走，必定能到达戚邑，这说明戚邑就在当时黄河东岸的不远处。一行人渡过黄河，顺着河岸来到了戚邑附近，赵鞅让蒯聩摘下帽子，用白布裹住头，又命阳虎等十余人穿着白布孝衣，一路哭哭啼啼，诈称奉了朝廷之命，迎接太子回国发丧，赚开了戚邑城门，一行人一拥而入，占据了戚邑。卫出公听说蒯聩占了戚邑，就派兵前来攻打，蒯聩也拥兵自保，全力抵抗。卫人见一时难以取胜，就罢兵归国。从此，蒯聩占据戚邑达13年之久，直到夺回君位，才回到了国都帝丘。