春秋时期相传是鲁班对此加以改进。战国时云梯由车轮、梯身、钩三部分组成。梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙壁上；梯顶端有钩，用来钩援城缘，梯身下装有车轮，可以移动。
唐时的云梯比战国时期有了很大改进，云梯底架以木为床，下置六轮，梯身以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一具可以活动的梯子，顶端装有一对辘轳。在登城时，云梯可以沿城墙壁自由地上下移动，不再需人抬肩扛。
到了宋代，云梯的制造吸取了前人的经验，特意将云梯底部设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。
朱宸濠的云梯就是如此，出发之前朱宸濠特命拆解了几十架云梯运上船去，以留作攻城之用，昨日攻城已经损坏了五架，今日全力攻城，则用上了八架。
这其中只要有一路士兵登上城墙，就会逐渐减轻登城士兵压力，此时敌方沿着云梯而上，若是不能够破坏云梯，安庆迟早会被攻下来。
徐正在锦衣卫担任指挥使多年，对云梯这一种器械还是知道如何去破解，这云梯虽然厉害，但是却怕火攻。
羊锐亦是知道如此，所以才在城墙之上备好了不少的燃油。不过此时城墙之上安庆守军不多，而敌兵却是源源不断，羊锐一方难有兵力将城墙之上的燃油抛掷到云梯之上。
徐正见城门虽然被紧攻不断，但是应该还可以支撑一会，便对身后士兵道：“你们先在此守着，我先上去一看。”徐正说完飞身上了城墙之上。此时城墙之上士兵混战成了一片。徐正见城墙边上有不少燃油，便将那些燃油拿起，逐一地掷在那些云梯之上。
敌兵一看徐正如此，道：“他想要放火，给我杀了他。”徐正武艺卓绝，其想要做什么这些士兵根本无法阻拦，徐正使出无鼎神掌，连续打飞了好几个敌兵，顺势手拿一个火把，将其掷下，其中一个云梯立时大火燃起。
这云梯之外皆是牛皮，燃油烧起后，这些牛皮是最快燃烧的，整个云梯又是木制，片刻功夫那云梯的大火就熊熊燃烧了起来。徐正连续如此作法，使得那八架云梯全部燃烧起来，城墙之上再也没有敌兵涌上。
朱宸濠不料突然会变成这样，如此一来恐怕自己这一波进攻难以攻下安庆了。朱宸濠对刘养正道：“你去给丁甫下令射箭，那些攻上士兵就与敌人同归于尽。”